Città di antiche origini, abitata sin dall’età etrusca, in epoca fu travolta delle invasioni barbariche, come gran parte del territorio, per poi ritagliarsi il ruolo di mercato del territorio, attività che diede origine all’attuale toponimo Mercatello. L’evoluzione del suo assetto urbano iniziò nel XIII secolo e si completò con il passaggio sotto il dominio dei Signori che daranno vita al Ducato di Urbino.

La città è ricca di pregiate architetture religiose. Prima fra tutte la Pieve Collegiata, in origine la Pieve di San Pietro d’Ico,  che vantava un ruolo di rilevanza già nel XII secolo. La pieve conserva una raccolta di arredi e oggetti sacri, tra i quali figura un’icona romanico-bizantina del XI° secolo. oltre ad una ricca raccolta di oggetti ed arredi sacri. La Chiesa Monumentale di San Francesco, edificata intorno al XIII secolo è sede della Piancoteca che presenta una ricca collezione di tavole e tele a partire dal XII secolo sino al XVII.

Tra le opere civili è degno di interesse il Palazzo Ducale del XV secolo, la cui realizzazione è attribuita a Francesco di Giorgio Martini,  e il Palazzo Gasparini risalente al XVII secolo. Splendido il ponte romanico sul fiume Metauro. Alle porte della città, arroccato sulla collina, merita una visita l’antico borgo fortificato di Castello della Pieve, citato anche dal Sommo Poeta Dante.