Petra Rubea è un antico abitato recentemente restaurato, che conserva ancora i resti dell’antichissimo castello. In questo territorio, caratterizzato da pinnacoli rocciosi di colore rosso di Pietrafagnana, ebbe origine la casata dei Montefeltro.

Nel borgo, recentemente restuarato, è presente la chiesa di San Silvestro, con altare marmoreo, il Palazzo cinquecentesco del Vicariato, oggi struttura ricettiva, una mostra permanente delle sculture realizzate dal Centro T.A.M. (Trattamento Artistico dei Metalli) fondato da Arnaldo Pomodoro.