Sant'Angelo in Vado, terra natale dei cinquecenteschi pittori fratelli Zuccari,  fu l’antico municipio romano di Tifernum Metaurense, sorto lungo la vallata del fiume Metauro. Dopo le distruzioni risalenti all’epoca gotica, la città risorse in età medioevale. Principale centro della Massa Trabaria già dall’XI secolo, fece parte del Ducato di Urbino fino al passaggio di quest’ultimo alla Santa Sede.

Il suo centro storico è ricco di monumenti di varie epoche, come il trecentesco Palazzo della Ragione con Torre Civica, la Cattedrale settecentesca, i palazzi nobiliari.

Tra gli edifici religiosi sono degne di nota la chiesa di S.Maria extra muros con l'adiacente ex monastero dei Servi di Maria, S.Chiara con il relativo convento, S.Caterina del Corso e S.Caterina delle Bastarde, la seicentesca chiesa ottagonale di S.Filippo, la cinquecentesca S.Maria degli Angeli con adiacente chiostro.