Il paese, di origini medioevali, rimase inespugnabile fortezza dei Malatesta dal XII secolo fino al 1462, permettendo alla casata di dominare sull’intero territorio fino alla costa. Proprio nel 1462 Federico da Montefeltro pose fine al dominio malatestiano, conquistando la rocca, che tornerà nelle mani della chiesa dopo la metà del ‘500.

La Rocca Malatestiana fu edificata in periodi diversi, tra il XII e il XVI secolo, sul punto più alto della roccia di Verucchio, ed i resti della costruzione duecentesca e dell’antica torre sono ancora visibili, seppur inglobati nella struttura quattrocentesca. Nel XII secolo la rocca apparteneva alla famiglia dei Malatesti, e proprio qui  nacque il dantesco capo guelfo "Mastin Vecchio", Malatesta da Verucchio, che conquistò Rimini nel 1295 e fondò la Signoria Malatestiana.