Il territorio di Pergola è abitato sin dall’epoca più antica, quando Umbri, Etruschi e Galli Senoni occupavano le sue terre. Con la sconfitta dei Galli Senoni nella battaglia del Sentino del 295 a.C, Pergola passa prima sotto la dominazione dell’impero romano, poi a quella dei Franchi, infine viene annessa alla città di Gubbio nel 1155. La fondazione della Pergola attuale avvenne nel 1234 proprio ad opera degli Eugubini. Dopo vari passaggi, Pergola entrò a far parte del Ducato di Urbino sotto il quale rimase fino all’avvento dello Stato Pontificio

Nella città ha sede il Museo di Bronzi Dorati, l’unica opera scultorea di epoca romana ad oggi conservata in tutto il mondo e realizzata interamente in bronzo dorato a foglia. Il complesso rappresenta probabilmente un gruppo familiare della nobiltà romana, databile intorno al 50-30 a.C., e originariamente composto da due coppie di figure femminili ammantate e velate, oltre a due cavalieri in abiti militari con cavalli riccamente ornati. L’opera fu oggetto di un rinvenimento del tutto casuale avvenuto il 26 giugno 1946 in località Santa Lucia di Calamello, alle porte di Pergola, ad opera di un contadino locale.